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常用例程介绍

本页介绍重力补偿和示教重放操作。键盘控制例程及按键说明请参见运行示例。

运行前确认安全

本页列出的例程都会获取控制权、切换控制模式，并可能立即驱动机械臂或末端执行器。请先确认机械臂、 工具、负载和线缆安装正确，清空运动范围，并确保现场人员可以立即操作实体急停。退出程序或释放控制权 不能代替实体急停；例程返回 False、超时或出现异常运动时，应停止发送新命令并按现场安全流程处理。

重力补偿

长按机械臂末端按键进入重力补偿模式。进入成功后，状态灯显示为青色常亮，具体灯效含义参见 机械臂状态指示。

进入重力补偿前托稳机械臂

进入重力补偿可能使机械臂在外力或重力作用下移动。请先清空运动范围、确认工具和负载安装牢固、 实体急停可用，并托稳机械臂后再运行。模式含义和退出方法参见 控制模式说明。

示教重放

以下流程适用于已启用示教重放功能的 P7 固件。启动控制服务后，可通过机械臂末端按键在示教、 重力补偿和轨迹重放状态之间切换。状态灯颜色按 P7 灯效表显示；若设备固件未启用示教重放功能， 请以设备实际支持的控制模式为准。

1. 启动控制服务，确认机械臂进入外部控制模式，状态灯呈绿色呼吸。
2. 长按机械臂末端按键约 3 秒，进入示教重放应用的空闲状态，状态灯呈绿色呼吸。
3. 长按机械臂末端按键约 2 秒，进入重力补偿模式。确认状态灯为青色常亮后，托住机械臂移动到需要的位置。
4. 在重力补偿模式下短按机械臂末端按键，开始录制轨迹，状态灯呈青色流水。
5. 再次短按机械臂末端按键停止录制，返回重力补偿模式，状态灯恢复为青色常亮。
6. 长按机械臂末端按键约 2 秒退出重力补偿，返回示教重放空闲状态。
7. 双击机械臂末端按键进入重放准备状态，状态灯呈绿色闪烁。
8. 短按机械臂末端按键，机械臂移动到已录制轨迹的起点，状态灯呈绿色常亮。
9. 再次短按机械臂末端按键开始重放，状态灯呈绿色流水；轨迹完成后机械臂返回起点。
10. 重放过程中短按机械臂末端按键可停止或恢复重放。

如需重新录制，请在重放结束后回到重力补偿模式再执行第 3 步。任何状态下出现异常运动， 应立即停止操作并按现场安全流程使用实体急停。