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PTP 点到点规划

PTP（Point-to-Point）适合只要求到达目标、而不要求工具中心点沿特定几何路径运动的任务。关节 PTP 直接给出 7 个目标关节角；笛卡尔 PTP 给出目标末端位姿，并由运行时求解关节构型。

选择入口

目标形式	SDK 入口	选项
7 个关节角	move_joint()	JointMoveOptions(motion_type="ptp")
base_link 下的末端位姿	move_end_pose()	CartesianMoveOptions(motion_type="ptp")

关节目标单位为 rad。笛卡尔位置单位为 m，姿态使用 (qx, qy, qz, qw) 顺序的单位四元数。

关键参数

• velocity_scaling_factor：相对规划速度上限的缩放比例；不是绝对速度。
• acceleration_scaling_factor：相对规划加速度上限的缩放比例。
• sampling_time：规划和插值采样时间，单位 s。
• allow_planning_time：单次规划允许的最长计算时间，不包含轨迹执行时间。
• use_collision：请求使用当前模型中的碰撞检查；不能发现未建模的现场障碍。
• blocking：决定等待规划结果还是等待执行完成判据。

PTP 不保证 TCP 直线

PTP 只约束目标。即使起点和终点都安全，中间关节运动也可能让工具、负载或线缆经过其他区域。 狭窄通道或必须控制工具路径时，应选择 LIN、明确路点或经验证的碰撞规划。

笛卡尔 planning 起点不可用时停止

当前 move_end_pose() 会读取末端位姿作为规划起点；若该次读取返回 None，SDK 可能改用 base_link 原点和单位四元数继续发送请求。该回退通常不等于机械臂真实位姿。状态读取中断时 不要发送笛卡尔 PTP；发生返回 False 或超时时先确认实际状态，不要立即重试。

笛卡尔 PTP 需要逆运动学（IK），因此目标位姿仍可能因不可达、关节限位、奇异或碰撞而失败。运动入口见 API 接口总览，全部选项类型见 运动控制参数（ArmControlOptions）。