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控制模式（Controller）

Controller 是 arm_p7_sdk 顶层导出的控制模式枚举。它用于 switch_controller()；枚举名称与 ServiceState.fsm_state 的显示名称并非全部相同。

可用的控制模式

from arm_p7_sdk import Controller

枚举成员	预期 FSM 状态	用途
Controller.idle	IDLE	不再接受普通运动目标；任务结束后切回空闲
Controller.planning_control	PLANNING_CONTROL	规划并执行 PTP、LIN、CIRCLE、OMPL 或路点轨迹
Controller.servo_control	SERVO_CONTROL	接收连续或单个 Servo 目标
Controller.mit_control	FORCE_CONTROL	接收经过专项验证的低层 MIT 关节命令

重力补偿通过 enter_gravity_compensation_mode() 进入，不是 Controller 成员。线协议中的 POSITION_CONTROL 也没有对应的公开 Python 枚举成员。

使用规则

调用 switch_controller() 前应显式取得控制权。方法返回 True 后，再读取 ServiceState.fsm_state 确认实际状态；不要用 controller_state 或 SDK 本地缓存代替 FSM 确认。

if not client.switch_controller(Controller.servo_control, timeout_ms=5000):
    raise RuntimeError("控制模式切换失败")

state = client.get_service_state()
if state is None or state.fsm_state != "SERVO_CONTROL":
    raise RuntimeError("尚未确认 SERVO_CONTROL")

各模式的命令行为、安全要求和后端等待差异见控制模式说明与 API 接口总览。