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支持的示教器与夹爪型号

为与 P6 目录对应，本页使用“支持的示教器与夹爪型号”作为栏目名称。下表仅表示 P7 SDK 当前纯数值换算 工具能识别的名称，不等于 P7 整机的正式硬件兼容清单。

arm_p7_sdk.utilities.map_pendant_to_gripper() 在示教器行程与夹爪行程之间执行线性数值映射。它不创建 客户端、不读取硬件，也不发送控制命令。

接口

from arm_p7_sdk import utilities

target_mm = utilities.map_pendant_to_gripper(
    20.0,
    from_pendant="E2",
    to_gripper="G2",
    clamp=True,
)
print(target_mm)

map_pendant_to_gripper(
    pos: float,
    *,
    from_pendant: str,
    to_gripper: str,
    clamp: bool = True,
) -> float

pos 和返回值都使用 mm。

可识别名称

参数	当前工具可识别值	失败与限制
from_pendant	E2、REPLAY、REPLAY_MINI	未知名称抛出 ValueError
to_gripper	G2、G2L、G2P	未知名称抛出 ValueError
clamp	True 或 False，默认 True	True 将输入和输出夹紧到内置范围；False 允许线性外推

这些名称只表示当前纯数值函数能够识别的映射表项，不是 P7 的正式示教器或夹爪兼容清单，也不能 证明目标整机安装了相应硬件。

使用限制

当前工具表中的 G2P 上限为 95 mm，已核对的整机配置则为 96 mm；两个来源尚未统一。发送 EEF 目标前必须按当前交付配置核对型号、自由度、行程、单位和控制模式，不能把换算结果未经范围检查直接 传给 move_eef()。

线性 EEF 的 SDK 输入和反馈使用 mm/mm/s；effort 保持驱动原生量。完整函数说明见 API 接口总览，实际 EEF 状态字段见 EEFState（末端执行器状态）。