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AIRBOT P7 七轴机械臂 AIRBOT P7 七轴机械臂
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SDK 简介与架构#

P7 Python SDK 通过 AirbotClient 提供状态读取、控制权管理、模式切换和运动控制接口。普通 PC 通常使用 gRPC 连接 P7；安装了匹配 CORA Python SDK 的板端或专用主机可以使用 DDS。创建客户端和 读取状态都不会自动取得控制权。

调用关系#

层级 主要对象 作用
应用 用户程序 组织状态检查、任务目标、异常处理和资源清理
Python SDK AirbotClient 与数据模型 提供 gRPC/DDS 统一入口，管理客户端生命周期和控制租约
P7 服务 Arm App 校验控制权与状态，处理规划、Servo、MIT 和恢复请求
机械臂 关节、末端执行器和传感状态 执行已接受的命令并返回可观察状态

连接建立、服务可用、状态可读和当前客户端拥有控制权是四个不同条件。能够读取关节状态并不表示 当前客户端可以发送运动命令；取得控制权也不会自动切换模式或移动机械臂。

基本调用顺序#

  1. 创建客户端并确认服务状态可用。
  2. 读取关节、电机、末端和固件信息，确认数据不是 None。
  3. 只读任务直接处理结果并关闭客户端。
  4. 控制任务先协调其他客户端，再取得控制权。
  5. 根据任务选择控制模式和规划方式。
  6. 发送目标后，结合返回值、ServiceState 和实际反馈判断是否完成。
  7. 确认运动已经停止，切回 idle，释放控制权并关闭客户端。

release_control() 和关闭客户端不会撤销已经被服务接受的规划轨迹。发生超时或返回 False 时， 应先停止发送新目标并核对实际状态，不能直接把它解释为“机械臂没有执行”。

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