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ArmState（机械臂状态）

ArmState 是与 P6 目录对应的栏目名称；P7 SDK 没有同名对象。P7 使用 ArmJointState、 ArmMotorState 和 ImuState 三个独立模型返回机械臂相关状态。getter 成功时返回冻结快照， 当前没有可用数据时返回 None。

ArmJointState

当前 P7 为 7 个转动关节，三个元组按相同关节顺序排列。

字段	类型	长度	单位	含义
angles	tuple[float, ...]	7	rad	关节位置
velocities	tuple[float, ...]	7	rad/s	关节速度
efforts	tuple[float, ...]	7	N·m	上游转动关节 effort/torque 反馈

这些值是反馈，不是命令上限。efforts 不能替代经过标定的外力传感或安全测量。

ArmMotorState

字段	类型	长度	单位/取值	含义
motor_temperatures	tuple[float, ...]	通常 7；上游空数组时为 0	°C	各机械臂电机温度
error_ids	tuple[int, ...]	与温度数组相同	0 正常，非 0 为设备错误位或错误码	各电机错误标识

错误码的逐位含义取决于电机和固件版本。遇到非零值时保留原始整数，不要自行套用其他产品的错误码表 或直接清零。

ImuState

字段	类型	长度	单位	坐标系/含义
angular_velocity	tuple[float, ...]	3，顺序 (x, y, z)	rad/s	原始 arm_imu 坐标系中的角速度
linear_acceleration	tuple[float, ...]	3，顺序 (x, y, z)	m/s²	原始 arm_imu 坐标系中的线加速度，包含传感器观测到的重力分量

SDK 不在 ImuState 中保留上游 frame_id、时间戳、姿态和协方差。返回的两个三元组不能单独说明 IMU 相对 base_link 的安装方向。

读取方法

joint_state = client.get_arm_joint_state()  # ArmJointState | None
motor_state = client.get_arm_motor_state()  # ArmMotorState | None
imu_state = client.get_imu_state()          # ImuState | None

三个方法都不要求控制权。数组缺失或长度不一致时可能返回 None；模型不带源时间戳，单次非空结果 不能证明状态满足实时控制的新鲜度要求。全部状态 getter 见API 接口总览。