⚙ 开发指南 > SDK > 附录

电机错误码查询

P7 SDK 通过 ArmMotorState.error_ids 和 EEFMotorState.eef_error_id 返回原始错误整数。错误位或错误码 的含义取决于电机、固件和整机版本，因此这里不提供从其他产品复制的完整数字对照表。

先保存现场信息

发现非零错误值后，先停止需要该设备保持健康的后续操作，并保存：

• ServiceState.fsm_state、service_state 和 valid；
• 全部机械臂或 EEF 原始错误整数，不只保存第一项；
• 对应电机温度、关节位置及速度；
• ArmFirmwareInfo、Python SDK 和 Arm App 版本；
• 发生时间、当时模式、负载、工具、供电、线缆和现场现象。

不要把 None 当作全零状态，也不要在记录前调用清错。

根据状态选择动作

现象	下一步	不应执行
非零机械臂 error_ids，FSM 为 UNKNOWN_ERROR	排除供电、线缆、负载、温度或固件所指原因；取得控制权后使用受支持的清错流程	无界重试或丢弃原错误码
EEF 错误为非零	保持停止，记录 EEF 型号、模式、状态和版本，使用对应交付恢复说明	调用当前不受支持的 EEF 清错入口试探
FSM 为 IN_COLLISION	保持停止并按碰撞恢复流程处理	用电机清错、普通 stop 或急停复位绕过碰撞状态
状态缺失、陈旧或无法确认停止	隔离现场，检查通信和服务；必要时使用实体急停	根据旧缓存继续控制或自动恢复

机械臂清错接口

clear_error() 和 clear_arm_motor_err() 当前进入同一个 UNKNOWN_ERROR 清除路径。服务必须处于 UNKNOWN_ERROR，最新机械臂电机状态必须完整，错误原因必须已经排除，客户端还需要控制权。

client.clear_error() -> bool
client.clear_arm_motor_err(retry: bool = True) -> bool

清错返回 True 后仍应读取 ServiceState，确认回到 IDLE，再读取电机状态确认错误没有复现。 返回 False、超时或错误再次出现时，停止重试并保留日志和原始错误值。

clear_eef_motor_err() 虽然是公开方法，但当前 gRPC 和 DDS 后端都会抛出 UnsupportedOperationError。不要把它加入自动恢复流程。

软件急停不能替代实体急停

SDK 软件急停依赖上位机、网络和板端服务。出现意外运动、人员侵入或无法确认停止时，应由现场 人员操作实体急停，并按现场安全流程处理。

安全与恢复接口见API 接口总览；字段定义见 ArmState（机械臂状态）和 EEFState（末端执行器状态）。