客户端与状态读取

客户端与状态读取

AirbotClient 同时负责传输资源、客户端注册、控制租约和状态访问。这些资源的就绪时间不同： 构造成功不表示服务状态缓存已经收到首帧，也不表示当前客户端拥有控制权。

任务入口

要完成的任务	主参考页
选择 gRPC 或 DDS，正确创建和关闭客户端	客户端生命周期
查询客户端身份，申请、释放或交还控制权	控制权与租约
判断 getter 是否阻塞、何时返回 None、数据是否可能陈旧	状态读取参考
查询每个返回字段的类型、长度、单位和坐标系	状态数据模型

推荐的资源结构

from arm_p7_sdk import AirbotClient

with AirbotClient(host="P7_IP_ADDRESS", port=50071) as client:
    service = client.get_service_state()
    joints = client.get_arm_joint_state()

退出 with 时会停止后台任务、释放当前客户端持有的租约、注销客户端并关闭传输。状态读取本身不申请 控制权；上面的代码不会切换模式或发送运动命令。

需要连续观察状态时，使用 只读诊断示例。它处理了固定采样间隔、None、 键盘中断和资源关闭，但不是确定性实时控制循环。