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控制权机制（Lease）#
P7 使用限时独占租约管理普通控制命令。同一机械臂资源在同一时刻只有当前租约持有者可以提交普通 运动请求；状态读取不要求租约。取得租约不会自动切换控制模式，也不会自动移动机械臂。
注册与租约#
| 条件 | 含义 |
|---|---|
| 客户端已注册 | 服务能够识别当前客户端实例；不代表拥有控制权 |
| 状态可读 | getter 能返回当前快照；不代表拥有控制权 |
acquire_control() 返回 True |
当次成功取得租约；租约随后仍可能过期、续期失败或被抢占 |
release_control() 已调用 |
SDK 清除本地租约并尝试释放服务端资源；不会停止已接受的轨迹 |
SDK 在取得控制权后自动续期。注册心跳失效、续期失败直到租约过期、被更高优先级客户端抢占，或 应用主动释放和关闭时，本地租约会被清除。SDK 没有公开“当前租约仍有效”的查询属性，因此运动命令 突然被拒绝时，应把租约丢失列为检查项。
常用接口#
client.acquire_control(
lease_ms=15000,
renew_period_s=5.0,
*,
preempt=False,
) -> bool
client.release_control() -> None
client.handover_to_previous() -> bool
preempt=True 只是抢占请求，仍受产品配置中的来源优先级和 non-preemptive 规则限制。不要根据
客户端名称猜测优先级，也不要在当前 owner 不明确时无界重试或强制抢占。
申请或交还前先协调
获取、抢占和交还控制权会影响同一机械臂上的其他控制程序。操作前确认现场安全、实体急停可用， 并与当前任务协调。控制权变化不会自动停止已经被服务接受的运动。
失败后的处理#
acquire_control()返回False：检查当前 owner、来源配置、租约时长、续期间隔和传输日志。- 取得控制权后命令被拒绝：停止下发新目标，检查租约是否丢失以及 FSM 是否仍处于目标模式。
- 进程异常退出后暂时无法获取：等待旧租约过期，不用无界重试掩盖持续故障。
- handover 失败：当前调用方通常仍持有租约；明确选择重试 handover 或显式释放。