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运动控制参数（ArmControlOptions）

ArmControlOptions 是与 P6 目录对应的栏目名称；P7 SDK 没有同名类。P7 将运动选项拆分为 JointMoveOptions、CartesianMoveOptions、EEFMoveOptions、JointWaypointsMoveOptions 和 CartesianWaypointsMoveOptions 五类可修改 dataclass。模型会检查部分类型和数值范围，但当前控制模式和具体方法 决定字段是否真正发送。对象成功创建并不表示参数组合适合当前机械臂。

选项模型

类型	使用入口	主要字段组
JointMoveOptions	move_joint()	关节 planning、Servo、MIT 与阻塞字段
CartesianMoveOptions	单次笛卡尔 PTP/LIN/CIRCLE 和位姿 Servo	位姿规划、OMPL、seed、碰撞与阻塞字段
EEFMoveOptions	move_eef()	EEF CSP/MIT 的 effort、torque、增益与阻塞字段
JointWaypointsMoveOptions	move_joint_waypoints()	关节逐段规划、融合、seed 和序列完成字段
CartesianWaypointsMoveOptions	move_end_pose_waypoints()	笛卡尔逐段规划、融合、seed 和序列完成字段

JointMoveOptions 在 planning、Servo 和 MIT 下读取的字段不同。例如 planning 使用规划类型、缩放和 采样参数，Servo 忽略这些规划字段，MIT 使用 torque、kp 和 kd。详细矩阵见 接口总览及各运动规划页面。

使用前检查

• 浮点标量与向量元素都应通过 math.isfinite() 检查；当前范围比较不能可靠拒绝 NaN。
• eff、seed、MIT 和 EEF 向量应在发送前检查长度；模型构造阶段不会统一检查。
• Literal 类型注解不等于完整运行时枚举校验，只传文档列出的 motion_type 和 planner 名称。
• waypoint 的非空 segments 数量必须等于 len(waypoints) - 1，且各段 sampling_time 一致。
• timeout_ms 属于运动方法，不是 options 字段，也不等于实际轨迹执行时长。

import math


def require_finite(values: list[float], name: str) -> None:
    if not all(math.isfinite(float(value)) for value in values):
        raise ValueError(f"{name} contains a non-finite value")

P7 规划名称

单次关节 planning 使用 "ptp" 或 "ompl"。单次笛卡尔 PTP 使用 move_end_pose()；直线与圆弧 分别使用专用 LIN 和 CIRCLE 方法。笛卡尔 waypoint 段使用 "ptp"、"lin" 或 "ompl"。 具体 OMPL 搜索器通过 ompl_planner_type 选择，不应把 "rrt_connect" 写入 motion_type。

请按任务继续阅读 PTP 点到点规划、 LIN 直线轨迹规划、CIRC 圆弧轨迹规划 或多段轨迹融合规划。