⚙ 开发指南
> SDK
> API
> 数据结构
EEFState（末端执行器状态）#
为与 P6 目录对应，本页使用 EEFState 作为栏目名称；P7 SDK 没有同名对象。P7 的末端执行器
（End Effector, EEF）状态分为关节状态 EEFJointState 和电机状态 EEFMotorState。
数组长度由运行时 eef_dof 和实际安装的 EEF 决定，不固定为 1。
EEFJointState#
| 字段 | 类型 | 长度 | 单位 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
eef_pos |
tuple[float, ...] |
运行时 eef_dof |
mm（线性 EEF） | EEF 关节位置 |
eef_vel |
tuple[float, ...] |
与位置相同 | mm/s（线性 EEF） | EEF 关节速度 |
eef_eff |
tuple[float, ...] |
与位置相同 | EEF 驱动原生量 | effort/current-like 反馈 |
对于线性 EEF，SDK 在读写两端负责 mm/mm/s 与内部传输单位的换算，应用不应再次乘或除
1000。eef_eff 不能直接解释为 A、N 或 N·m。旋转或自定义 EEF 没有型号级单位元数据时，也不应
套用线性 EEF 的单位契约。
EEFMotorState#
| 字段 | 类型 | 长度 | 单位/取值 | 含义 |
|---|---|---|---|---|
eef_motor_temp |
tuple[float, ...] |
已安装 EEF 电机数，至少 1 | °C | EEF 电机温度 |
eef_error_id |
tuple[int, ...] |
与温度相同 | 0 正常，非 0 为设备错误位或错误码 |
EEF 电机错误标识 |
没有 EEF 电机数据时，getter 返回 None，不会构造空的 EEFMotorState。