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CIRC 圆弧轨迹规划

CIRC 是与 P6 目录对应的概念名称；P7 SDK 的实际规划名称和方法为 CIRCLE 和 move_end_pose_circle()，不存在名为 CIRC 的 P7 API。CIRCLE 使用起点、路径参考和目标构造笛卡尔圆弧， 适合工具必须沿圆弧运动的任务，不适合用来表达 任意避障路径。

接口

client.move_end_pose_circle(
    start: CartesianPose,
    path: CartesianPose,
    target: CartesianPose,
    options: CartesianMoveOptions,
    timeout_ms: int = 3000,
) -> bool

接口固定发送 CIRCLE，options.motion_type 不生效。三个位置都相对 base_link，单位为 m；姿态使用 (qx, qy, qz, qw) 顺序的单位四元数。调用前应取得控制权，切换并确认 Controller.planning_control。

路径参考

options.circ_is_center	path.position 的含义	使用要求
False（默认）	圆弧经过的中间参考点	起点、参考点和目标应能确定所需圆弧，避免重合或近共线
True	圆心参考	确认起点和目标相对圆心满足任务几何约束

path.orientation 会随请求发送，但当前公开契约没有单独说明圆心模式如何使用该姿态。不要依赖未经 当前版本验证的圆心姿态行为。

失败与停止

起点不一致、圆弧几何无效、路径中无连续 IK、关节越限或碰撞都会导致失败。返回 False 或客户端 超时不能证明轨迹没有开始；停止发送新目标，读取 FSM、关节和电机状态，无法确认停止时使用现场 实体急停流程。

运动入口与返回行为见API 接口总览，参数定义见 运动控制参数（ArmControlOptions）。