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LIN 直线轨迹规划

LIN 约束工具中心点从显式起点沿笛卡尔直线到达目标，适合插入、接近和退出等必须控制路径形状的 任务。P7 使用专用接口 move_end_pose_linear()，而不是关节目标中的 motion_type="lin"。

接口与位姿

client.move_end_pose_linear(
    start: CartesianPose,
    target: CartesianPose,
    options: CartesianMoveOptions,
    timeout_ms: int = 1000,
) -> bool

start 和 target 的位置均相对 base_link，单位为 m；姿态为 (qx, qy, qz, qw) 顺序的单位 四元数。start 必须与调用时的实际末端位姿一致。SDK 不会比较起点与反馈，也不会自动纠正不一致的 起点。

运动前检查

1. 读取当前末端位姿；状态缺失、过期或读取后机械臂发生移动时，不发送请求。
2. 检查位置和四元数的长度、有限值及四元数范数。
3. 取得控制权，切换到 Controller.planning_control，并确认 FSM 为 PLANNING_CONTROL。
4. 确认直线路径中间同样满足 IK、关节限位和碰撞条件。
5. 为规划和执行准备足够的 timeout_ms，并明确异常停止流程。

LIN 固定使用直线规划，options.motion_type 和 options.circ_is_center 不生效。速度与加速度缩放、 sampling_time、allow_planning_time、seed、碰撞选项和 blocking 的定义见 运动控制参数（ArmControlOptions）。

失败后不要自动改用 PTP

直线终点可达不代表整段直线可规划。遇到奇异、关节限位、IK 不连续或碰撞失败时，改用 PTP 会 改变 TCP 路径；只有任务明确允许并重新完成路径评估后才能更换规划方式。

运动入口与返回行为见API 接口总览。