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快速点亮 > 第四阶段：VR设备部署和使用说明（PICO4）

真机遥操作启动流程#

本章节将指导您完成从系统配置到启动运行的全流程操作。

启动前准备#

  1. 硬件状态确认

    • 检查GO2底盘、机械臂、灵巧手供电正常
    • 确认所有设备处于初始安全状态
    • 检查VR设备、数据手套电量充足

  2. 网络环境确认

    • 确保GO2、控制电脑、PICO VR在同一局域网
    • 验证网络延迟符合要求（<100ms）

第一步：配置系统参数#

基础通信配置#

#编辑task.yaml配置文件，确保包含以下核心参数：
#末端执行器为夹爪
#1. 基础SDK类型配置
arm_sdk_type: thin

#2. 设备类型配置
eef_type: gripper           # 末端执行器为夹爪
vr_device: pico_webrtc      # VR设备类型
arm_device: pico            # 机械臂控制设备
hand_device: pico           # 夹爪控制设备

#3. GO2移动平台配置（如使用GO2）
device_type: go2
network_interface: wlp0s20f3  # 请替换为实际上位机网卡名称

左右手习惯配置#

# 选择控制主导手
handedness: right    # 右手习惯控制方案
# handedness: left   # 左手习惯控制方案

重要提示：

  • 修改配置文件后需要重启系统才能生效
  • 请确保网卡名称与实际上位机网络接口一致
  • 控制映射关系严格按照配置的 handedness 参数执行
  • 操作前请确认所有控制设备已正确佩戴并连接

第二步：启动#

启动VR控制端#

  • 在PICO VR中运行 VRControlWebRTC 应用。

    注意： PICO与上位机需要处于同一局域网

    运行VRControlWebRTC应用

  • 开启“肘部腕带传感器追踪”功能。

    开启肘部腕带传感器追踪

  • 将目标IP设置为GO2 NX板地址并建立连接。

    设置目标IP

  • 出现以下画面即为成功运行。

    VR控制端成功运行

启动主控程序#

  • 运行：

    # 在已配置的Docker环境中执行
python3 -m airbot_vr.vr_arm -p <配置文件路径>

  • 若终端显示如图所示，则代表连接成功，否则可以在PICO APP中点击断开连接后重新连接即可。

    主控程序连接成功

提示：如启动失败，请按以下顺序排查：

  • 检查网络连通性
  • 验证配置文件路径和参数
  • 确认Docker容器运行状态
  • 重新建立VR连接

第三步：操作指南#

系统成功启动后，您将进入遥操作控制阶段。请根据您在 task.yaml 中配置的 handedness（左右手习惯）参数，按照以下对应的控制方案进行操作。

VR设备按键指令说明#

VR手柄按键说明如下：

VR手柄按键说明

控制映射配置#

右手主导模式 (handedness: right)#

此模式下，您的右手专注于精细操作，左手负责系统控制与移动。

  • 右手 (操作手)

    • 佩戴数据手套：直接控制灵巧手的抓取动作，实现一对一同步。

  • 左手 (控制手)

    • 控制GO2移动平台：

      • 左手中指键：控制GO2的站立与坐下。
      • 左手摇杆：控制GO2的前进、后退与转向。

    • 控制机械臂：

      • X 按键：使能机械臂控制。
      • 食指扳机：按住时开始同步机械臂末端位置，松开即停止同步。
      • Y 按键：使机械臂回到初始安全状态。

左手主导模式 (handedness: left)#

此模式下，您的左手专注于精细操作，右手负责系统控制与移动。所有操作与右手模式形成镜像。

  • 左手 (操作手)

    • 佩戴数据手套：直接控制灵巧手的抓取动作，实现一对一同步。
    • 佩戴腕带：通过手臂运动控制机械臂末端的位置和姿态。

  • 右手 (操作手)

    • 控制GO2移动平台：

      • 左手中指键：控制GO2的站立与坐下。
      • 左手摇杆：控制GO2的前进、后退与转向。

    • 控制机械臂：

      • A 按键：使能机械臂控制。
      • 食指扳机：按住/松开以控制机械臂同步的启停。
      • B 按键：使机械臂回零。
设备组件 控制功能 handedness: right handedness: left
GO2 移动平台 站立/坐下 左手中指键 右手中指键
移动与转向 左手摇杆 右手摇杆
AIRBOT Play 机械臂 末端位姿控制 右手腕带 左手腕带
使能控制 左手 X 按键 右手 A 按键
开始/停止同步 左手食指扳机 (按住/松开) 右手食指扳机 (按住/松开)
机械臂回零 左手 Y 按键 右手 B 按键
灵巧手 抓取动作同步 右手数据手套 左手数据手套

操作流程建议#

  • 准备阶段：确保所有设备佩戴正确，操作区域空旷无障碍。
  • 启动GO2：使用相应的中指键让GO2从趴下状态转换为站立状态。

  • 机械臂操控：

    • 先按下 使能控制键 (X 或 A 键) 激活机械臂。
    • 按住相应的 食指扳机，开始通过腕带控制机械臂末端运动。
    • 需要暂停控制时，松开扳机即可；需要机械臂回到初始姿态时，按下 回零键 (Y 或 B 键)。

  • 灵巧手操作：直接通过数据手套做出抓取动作，灵巧手将实时同步。

  • 结束操作：先将机械臂回零，然后使用中指键让GO2坐下，最后按照正常流程关闭系统。