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> 第四阶段：VR设备部署和使用说明（PICO4）
真机遥操作软件部署#
本章节指导您完成Docker环境的搭建与必要依赖的安装。
注意：若不使用go2,则将下述环境配置在PC中，若使用go2,则将下述环境配置在go2的NX板中。
第一步：创建Docker环境#
#1. 拉取ROS Jazzy官方镜像（可能需要自己配置代理）
docker pull ros:jazzy
#2. 创建并启动容器（配置了网络、权限和设备映射）
docker run -dit --name airbot_vr --network=host --privileged=true \
-v /dev:/dev -v /lib/modules:/lib/modules \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-e ROS_DOMAIN_ID=10 -e DISPLAY=$DISPLAY \
ros:jazzy bash
#3. 进入容器
docker exec -it airbot_vr bash
第二步：安装系统依赖#
#1. 更新软件源并安装基础工具
sudo apt update
sudo apt install -y python3-pip python3-tk libgl1 libglib2.0-0
#2. 配置ROS环境（永久生效）
echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
第三步：安装python依赖包#
#1. 安装zmq通信包
pip install --break-system-packages zmq -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
#2. 安装运动学库
pip install --break-system-packages mmk2_kdl_py-0.1.3-py3-none-any.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
#3. 安装硬件驱动库（请将<*>替换为实际版本号）
pip install --break-system-packages airbot_hardware_py-<*>.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
- 请至钉钉文档查看附件《airbot_hardware_py-5.2.7.dev47+g5cdd69f-cp312-cp312-manylinux_2_39_x86_64.whl》。
- 请至钉钉文档查看附件《airbot_hardware_py-5.2.7.dev47+g5cdd69f-cp312-cp312-manylinux_2_39_aarch64.whl》。
第四步：安装Unitree SDK2#
#1. 克隆并编译CycloneDDS
git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x
cd cyclonedds && mkdir build install && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
cmake --build . --target install
#2. 安装Unitree Python SDK
cd /
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python
export CYCLONEDDS_HOME="/cyclonedds/install"
pip3 install --break-system-packages -e .
第五步：安装VR控制库#
# 根据系统架构选择安装（请将<*>替换为实际版本号）
pip install --break-system-packages --ignore-installed airbot_vr_py-<*>.whl -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/