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技术参数

特性	规格
自由度	6
重量	3.78 kg
额定负载	1.5 kg（持续运行）
工作半径	647 mm
电源输入	24 V ± 5%, 9.2 A
最大功耗	240W
连接方式	USB
重复定位精度	±0.1 mm
控制模式	位置控制、力矩控制、速度控制
动力学支持	重力补偿、碰撞检测
SDK	Python、C++、ROS2
仿真器	DISCOVERSE、MuJoCo

关节编号	关节运动范围	关节最大速度
J1	[-180°, +120°]	180°/s
J2	[-170°, +10°]	180°/s
J3	[-5°, +180°]	180°/s
J4	[-172.5°, +172.5°]	360°/s
J5	[-105°, +105°]	360°/s
J6	[-172°, +172°]	360°/s