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环境准备

电机版本确认

适配的电机硬件版本如下：

电机类型	说明	适用关节	固件版本
OD	Airbot 自研一代电机	机械臂关节 1–3、E2 示教器	04114（或更高）
DM	达妙电机（旧协议）	机械臂关节 4–6、G2 夹爪	5015

补充说明：

• 如果当前使用的版本为 2.9、4.x 或更早的旧版本，请先进行固件升级。
• 如果此前已成功通过 hardware 版本的控制接口驱动机械臂，说明当前固件版本已满足运行要求，可直接使用。
• 使用 5.1.6 版本软件时，请确认 DM 电机固件版本为 5015。固件信息可在服务启动日志的开头查看。

如果固件版本不满足要求，请联系售后获取固件升级文档。

查看机械臂 CAN 口

将机械臂的 USB-2 口与电脑相连，然后在终端中输入以下指令：

ip link | grep can

初次安装须知

1. 确认 slcan 内核模块已加载
   可通过 lsmod | grep slcan 检查。若未加载，请完成内核模块的加载后再继续。

2. 安装 can-utils 工具集
   执行以下指令，确保系统能够正确识别 CAN：

sudo apt update
sudo apt install can-utils

关节限位值说明

部分	自由度	关节限位	说明
机械臂	6	j1: (-3.14, 2.09) | j2: (-2.96, 0.17) | j3: (-0.087, 3.14) | j4: (-3.01, 3.01) | j5: (-1.76, 1.76) | j6: (-3.01, 3.01)	与机械臂实际物理限位有差异，采用 URDF 中的安全限位值
夹爪（G2）	1	GRIPPER_MIN = 0.0 GRIPPER_MAX = 0.072	0.0 — 完全关闭 0.072 — 完全打开
夹爪（G2L）	1	GRIPPER_MIN = 0.0 GRIPPER_MAX = 0.1	0.0 — 完全关闭 0.1 — 完全打开