AIRBOT Play 例程说明

AIRBOT Play 例程说明#

以下例程均有以下默认参数：

可选参数	参数介绍	默认值
-i	`can port` 机械臂can口号	can0
-r	`--remote-ip` Plotjugger的IP地址	127.0.0.1
-p	`--port` Plotjugger的UDP端口	9870

C++例程功能说明#

机械臂读取信息示例#

字段	说明
可执行文件名	`airbot_arm_get_params`
文件路径	`example/cpp/src/product/get_params.cpp`
功能概述	`移动到命令行指定位置`
输入参数	`-eef`（ G2,E2,NA，默认NA）

机械臂关节空间位置控制#

字段	说明
可执行文件名	`airbot_1f1`
文件路径	`example/cpp/src/product/1f1.cpp`
功能概述	`示教臂控PLAY`
输入参数	`-i_teacharm` `-i_arm`

示例：

# 主臂can0控从臂can1
airbot_1f1 -i_teacharm can0 -i_arm can1

字段	说明
可执行文件名	`airbot_play_pos_ctrl`
文件路径	`example/cpp/src/product/play_pos_ctrl.cpp`
功能概述	`移动到命令行指定位置`
输入参数	`-j`[如下] `-g` [0,0.072]

输入参数阈值

关节编号	lower	upper
joint1	-3.1416	2.0944
joint2	-2.9671	0.17453
joint3	-0.087266	3.1416
joint4	-3.0107	3.0107
joint5	-1.7628	1.7628
joint6	-3.0107	3.0107
joint7	0.0000	0.072

示例：

# 移动关节到 0,0,0,0,0,0 位置，G2 夹爪打开至 7 cm
airbot_play_pos_ctrl -j 0 0 0 0 0 0 -g 0.07

字段	说明
可执行文件名	`airbot_play_pos_show`
文件路径	`example/cpp/src/product/play_pos_show.cpp`
功能概述	`进行大臂展固定位置移动`
关节精度误差	`±0.02`
夹爪精度误差	`±0.001`

示例：

airbot_play_pos_show -i can0 -p 50031

字段	说明
可执行文件名	`airbot_play_return_zero`
文件路径	`example/cpp/src/product/play_return_zero.cpp`
功能概述	`返回零点`

示例：

airbot_play_return_zero -i can0 -p 50031

机械臂关节空间速度控制#

字段	说明
可执行文件名	`airbot_play_kbd_ctrl_1`
文件路径	`example/cpp/src/product/play_kbd_ctrl_1.cpp`
功能概述	`按键 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 - = 控制机械臂关节以一定速度运动（按下时开始速度控制目标为非0值，松开时速度控制目标为0）`

按键	操作说明
1	1号关节正方向运动
2	1号关节反方向运动
3	2号关节正方向运动
4	2号关节反方向运动
5	3号关节正方向运动
6	3号关节反方向运动
7	4号关节正方向运动
8	4号关节反方向运动
9	5号关节正方向运动
0	5号关节反方向运动
-	6号关节正方向运动
=	6号关节反方向运动
a	减小运动速度
s	重设运动速度
d	增加运动速度

注意事项

请在开始控制前确保机械臂周围没有障碍物。
可随时按下 Ctrl+C 来停止程序。

机械臂关节空间MIT控制#

字段	说明
可执行文件名	`airbot_play_mit_free_drive`
文件路径	`example/cpp/src/product/play_mit_free_drive.cpp`
功能概述	`自由拖拽（无重力补偿）`

注意：

1.该例程无重力补偿，执行后机械臂会掉落，请确保安全

2.确认以上信息后，按下回车进入无重力补偿模式的自由拖拽状态

字段	说明
可执行文件名	`airbot_play_mit_swing`
文件路径	`example/cpp/src/product/play_mit_swing.cpp`
功能概述	`1号关节正弦摆动`
输入参数	`-T` （ [2,20],默认值 = 10）

示例：

# 以 10 s  为一个周期，进行正弦摆动
airbot_play_mit_swing -T 10

末端执行器控制示例#

夹爪位置控制#

字段	说明
可执行文件名	`airbot_g2_pos_ctrl`
文件路径	`example/cpp/src/product/g2_pos_ctrl.cpp`
功能概述	`按命令行指定位置开合`
输入参数	`-g` [0,0.072]

示例：

# 夹爪打开至 7 cm，到达目标后退出
airbot_g2_pos_ctrl -g 0.07

字段	说明
可执行文件名	`airbot_g2_pos_swing`
文件路径	`example/cpp/src/product/g2_pos_swing.cpp`
功能概述	`正弦开关夹爪`
输入参数	`-T` (推荐1～5)

示例：

# 以 3 s 为一个周期，进行正弦开合
airbot_g2_pos_swing -T 3

夹爪力控#

字段	说明
可执行文件名	`airbot_g2_force`
文件路径	`example/cpp/src/product/g2_force.cpp`
功能概述	`在不同位置施加恒定的夹取力`
输入参数	`-f` [-200, -4]或[4, 200]

示例：

airbot_g2_force -f 5

示教器位置反馈#

字段	说明
可执行文件名	`airbot_e2`
文件路径	`example/cpp/src/product/e2.cpp`
功能概述	`以 0.1s 间隔将 E2 平行宽度打印至命令行`

灵巧手通用示例#

例程名称	文件路径	功能描述
set_hand_angles	`example/cpp/src/hardware/hand/set_hand_angles.cpp`	灵巧手控制示例，演示灵巧手基本控制功能
set_hand_waving	`example/cpp/src/hardware/hand/set_hand_waving.cpp`	灵巧手控制，演示手指连续移动

Python例程功能说明#

机械臂控制示例#

例程名称	文件路径	参数	功能描述
1f1	`example/python/product/1f1.py`	`-i_teacharm` `-i_arm`	机械臂协同控制示例
play_pos_ctrl	`example/python/product/play_pos_ctrl.py`	`-j` `-g`[0,0.072]	关节空间位置控制-移动到命令行指定位置
play_return_zero	`example/python/product/play_return_zero.py`	\	关节空间位置控制-机械臂回零
play_mit_swing	`example/python/product/play_mit_swing.py`	`-T` （ [2,20],默认值 = 10）	关节空间MIT控制-1号关节正弦摆动
play_mit_free_drive	`example/python/product/play_mit_free_drive.py`	\	关节空间MIT控制-自由拖拽（无重力补偿

末端执行器控制示例#

例程名称	文件路径	参数	功能描述
e2	`example/python/product/e2.py`	\	示教器位置反馈-以 0.1s 间隔将 E2 平行宽度打印至命令行
g2_force	`example/python/product/g2_force.py`	`-f` [-200, -4]或[4, 200]	夹爪力控-在不同位置施加恒定的夹取力
g2_pos_ctrl	`example/python/product/g2_pos_ctrl.py`	`-g` [0,0.072]	夹爪位置控制-按命令行指定位置开合

灵巧手通用示例#

例程名称	文件路径	功能描述
example_hand	`example/python/hardware/hand/example_hand.py`	灵巧手位置设置功能
test_arm_with_hand	`example/python/hardware/hand/test_arm_with_hand.py`	灵巧手和机械臂联合运动

ROS2例程功能说明#

节点名称	功能描述
`airbot_eef_e2`	E2 夹爪反馈数据获取
`airbot_eef_g2`	G2 夹爪控制与反馈数据获取
`airbot_play_free_drive`	机械臂自由拖拽模式（无重力补偿）
`airbot_play_pos_ctrl_mit`	机械臂 MIT 控制
`airbot_play_pos_ctrl`	机械臂位置/速度控制
`airbot_play_pos_ctrl_with_e2`	机械臂+E2 夹爪联合位置/速度控制
`airbot_play_pos_ctrl_with_g2`	机械臂+G2 夹爪联合位置/速度控制
`airbot_replay`	replay 状态反馈

例程对应话题（Topic）说明#

话题名称	类型	说明
`/joint_states_command`	`sensor_msgs/JointState`	关节控制指令（位置/速度等）
`/joint_states`	`sensor_msgs/JointState`	关节状态反馈（实际位置/速度）

例程使用说明#

airbot_eef_e2（E2 反馈数据获取）

示例：

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_eef_e2 --ros-args -p i:=can0
# 查看 E2 夹爪反馈数据
ros2 topic echo /joint_states

airbot_eef_g2（G2 反馈数据获取）

示例：

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_eef_g2 --ros-args -p i:=can0
# 查看 G2 夹爪反馈数据
ros2 topic echo /joint_states
# 发送 G2 夹爪控制指令
ros2 topic pub /joint_states_command sensor_msgs/JointState "{name: ['eef'], position: [0.0], velocity: [0.0], effort: [0.0]}" --once

airbot_play_free_drive（机械臂自由拖拽模式）

示例：

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_play_free_drive --ros-args -p i:=can0
# 查看机械臂反馈数据
ros2 topic echo /joint_states

play_pos_ctrl_mit (机械臂 MIT 控制)

示例：

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_play_pos_ctrl_mit --ros-args -p i:=can0
# 查看 play 反馈数据
ros2 topic echo /joint_states
# 发送 play mit 控制指令
ros2 topic pub --once /joint_states_command sensor_msgs/msg/JointState '
{
  name: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6"],
  position: [0.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}'

airbot_play_pos_ctrl（机械臂位置/速度控制）

示例：

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_play_pos_ctrl_mit --ros-args -p i:=can0
# 查看 play 反馈数据
ros2 topic echo /joint_states
# 发送 play mit 控制指令
ros2 topic pub --once /joint_states_command sensor_msgs/msg/JointState '
{
  name: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6"],
  position: [0.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}'

airbot_play_pos_ctrl_with_e2（机械臂+E2 反馈数据获取）

示例：

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_play_pos_ctrl_with_e2 --ros-args -p i:=can0
# 查看 play + E2 反馈数据
ros2 topic echo /joint_states
# 发送 play 控制指令
ros2 topic pub --once /joint_states_command sensor_msgs/msg/JointState '
{
  name: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6"],
  position: [0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}'

airbot_play_pos_ctrl_with_g2（机械臂+G2 联合位置/速度控制）

示例：

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_play_pos_ctrl_with_g2 --ros-args -p i:=can0
# 查看 play + G2 反馈数据
ros2 topic echo /joint_states
# 发送 play + G2 控制指令
ros2 topic pub --once /joint_states_command sensor_msgs/msg/JointState '
{
  name: ["joint1", "joint2", "joint3", "joint4", "joint5", "joint6", "joint7"],
  position: [0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.07]
}'

airbot_replay（replay 状态反馈）

示例：

ros2 run airbot_hardware_ros2 airbot_replay --ros-args -p i:=can0
# 查看 Replay 反馈数据
ros2 topic echo /joint_states